Nagymaros a 13. század végéig a Rosd nemzetség birtoka volt. 1285-ben IV. László a visegrádi várhoz csatolta. A birtokosoknak cserébe a pilisi erdőségben fekvő Bokkodot adta. A helység első lakói a korai Árpád-korban telepített németek voltak.

A 14. században, az Anjouk idején nagy fellendülés következett be. Maros – Visegrád ikervárosaként – gyors fejlődésnek indult, Nova Civitasként emlegették. 1324-ben Róbert Károly Budával azonos kiváltságokat biztosított Marosnak: szabad bíró- és lelkészválasztási jogot, önálló törvényhatóságot és vámmentességet. Mindezt 1345-ben Nagy Lajos, 1388-ban és 1436-ban Zsigmond megerősítette. 1464-ben Mátyás újabb jogokat adott, amelyeknek a körét 1492-ben II. Ulászló tovább bővítette.

Ezeket a kiváltságokat Mohács után I. Ferdinánd, II. Mátyás, majd később I. Lipót megerősítették. A vidék egykori rangját tükrözi a hagyomány, amely szerint Róbert Károly ültette a máig is termő pompás szelídgesztenyést.

Az 1396-ban kelt oklevelek bérbeadott fürdőről tesznek említést. 1587-ben kismezővárosként említették Marost. A reformáció erősen érintette a vidéket. A bányavárosok mintájára a kistelepülések is igyekeztek önálló esperességet alapítani. Ezeket nemzetiségenként hozták létre, egyetlen reformált hit szerint.

A térségben két esperesség alakult. Maros a drégelypalánkihoz került. Az ellenreformáció 1726-ban visszaállította a honti római katolikus főesperességet, amelyhez Marost is csatolták.
A szatmári béke után a pálosok visszakapták ősi birtokaikat, köztük a nagymarosit is, mely a márianosztrai kolostorhoz tartozott. A várost 1644-ben I. Rákóczi György oltalomlevele védte a katonai beszállásolásoktól.

1709-ben súlyos pestis pusztított a helységben. A 18. század második évtizedére rendkívüli mértékben megfogyatkozott a népesség. A török uralom, az ezzel járó harcok, garázdálkodások, majd a Rákóczi-szabadságharc idején átvonuló császári csapatok zaklatásai megtizedelték, elűzték a népet. A későbbiekben a pestisjárvány miatt pusztult a lakosság. Az ellenreformáció idején a rekatolizálni nem kívánó családok távozása is oka volt a népesség csökkenésének, ezt kihasználva Bécs 1713-1735 között számára megbízhatónak vélt németeket telepített a helységbe, főleg Frank földről Ausztriából és a sváb régiókból.

A szorgalmas telepesek folytatták a vidéken a szőlő- és gyümölcstermesztést. A várost 1750 után Visegráddal együtt az óbudai koronauradalomhoz csatolták. 1772-ben nagy építkezések kezdődtek.Ekkor épült ki Nagymaros középpontja, középkori magja- a templom és környéke. Elkészült a fő utca, kezdetét vettea Duna part beépítése, megjelentek a hegyek felé vezető első utak. 

A 20. század első felében nagyobb léptékű iparosítás bontakozott ki. A Danubiusz Papírgyár Rt. 1905-ben alakult, poháralátéteket és papírlemezeket gyártottak. A Petrás-féle kanálüzemben 1938-ban indult a termelés, alumínium kanalat gyártottak. A lenszalmagyár 1938-tól működött.

A városi téglagyárban cserepet, téglát és kályhacsempét gyártottak. A gépgyár 1941-ben létesült. Ezek a kezdetben sikeres ipari cégek később megszűntek, illetve átalakultak.
1945 után több ipari vállalat alakult. Ekkor jött létre a szerszámkészítő üzem, a vas- és műszeripari szövetkezet, a galvanizáló üzem, a Duna-környéki ruházati és háziipari szövetkezet, valamint az erdei termékeket feldolgozó vállalat. A cégek közül néhány a vízierőmű építési munkálatainak kezdetén megszűnt, mások a térség rangos foglalkoztatóiként és exportőreiként napjainkban is sikeresen dolgoznak.

 A lakosság nagy része igen jó minőségű gyümölcse előállításával foglalkozott amelynek , amelynek egy része válogatás és osztályozás után, a nagykereskedők szervezésében a híres kofahajókon néhány óra alatt a bécsi piacrokra kerültnéhány óra alatt a bécsi piacokra került, de eljutott a marosi friss szőlő és málna a berlini, prágai fogyasztókhoz is. A gazdag gyümölcstermés másik részét a nyaralók körében értékesítették. A gyümölcstAz 1900-as évek elejétől a modern ipar mellett az élénk kerekedelmi életnek is elismert helye volt Nagymaros. Az iperi termékek mellett a fő piaci árú a gyümölcs volt.ermesztés ma is országos hírű. A termelők a megelőző évtizedekben szakcsoportban tevékenykedtek. A kereskedelmi ellátás már 1945 előtt városi színvonalú volt.

1946-1948-ban a német lakosság nagy részét kitelepítették, illetve “malenkij robot“-ra a Szovjetunióba hurcolták, s helyükbe 86 magyar család (520 fő) érkezett a Felvidékről.

1996-ban kapja meg mai városi rangját. 

Nagymaros a Duna bal partján fekszik a Börzsöny lábánál, Visegráddal szemben, és a Duna-partja egy népszerű üdülőhely, stranddal, büfékkel, és kiépített bicikliúttal, amit a Dunakanyarban való közlekedéshez is használnak.

A vízpart nem messze található a Visegrádi vártól, és kora tavasztól késő őszig élvezhető, nyáron pedig sokan fürdőznek és pihennek a kavicsos-homokos parton.